Kanty Rabenorosoa (Institut FEMTO-ST, Besançon). Les robots continûment déformables pour les interventions minimalement invasives.

Les robots continûment déformables constituent un nouveau paradigme qui intéresse de plus en plus les roboticiens ces dernières années. Ces robots sont capables d’adopter des formes complexes et de suivre des chemins tortueux pour atteindre les sites d’intervention. Un tour d’horizon des robots continûment déformables sera proposé avec les méthodes de modélisation et de commande, souvent difficile par leur comportement non-linéaire (bifurcation, cardinalité, etc.). Les spécificités des structures robotiques conduisent souvent à des approches mécatroniques variées et complexes. Ensuite, quelques résultats que nous avons obtenus récemment seront présentés. Enfin, les verrous scientifiques et techniques pour une augmentation massive de l’utilisation de ces robots dans l’industrie, la médecine et l’espace seront discutés.